Een penseel is het belangrijkste gereedschap voor kunstenaars om verf op een doek aan te brengen. Met een penseel kun je verschillende technieken toepassen, van fijne lijnen tot brede vlakken, afhankelijk van de vorm en grootte van de haren. Penselen zijn er in allerlei soorten, zoals rond, plat of waaier, en worden gemaakt van natuurlijke of synthetische haren.

Het gebruik van een goed penseel maakt het mogelijk om kleuren soepel te mengen en subtiele overgangen te creëren. Kunstenaars kiezen hun penselen zorgvuldig uit, omdat het juiste penseel invloed heeft op de controle en het eindresultaat van het schilderij. Andere gereedschappen, zoals potloden of krijtjes, zijn meer geschikt voor tekenen of schetsen, terwijl een beitel vooral wordt gebruikt voor beeldhouwen. Daarom is het penseel onmisbaar bij het schilderen op doek.